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AGV搬運機器人專利無效宣告請求案

日期:2020-02-23 來源: 作者: 瀏覽量:
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提要:東莞松山湖國際機器人研究院有限公司擁有的一項專利號為201720646860.1、名稱為“AGV搬運機器人”的實用新型專利,共計8項權利要求,于2018年2月6日獲得公告授權。徐新明律師團隊接受李某委托,于2019年1月31日向專利復審委員會(專利局復審和無效審理部)提出無效宣告請求。專利權人未對請求人的書面意見進行答復,亦未參加口頭審理。2019年5月29日,專利局復審和無效審理部作出第40439號無效宣告請求審查決定書,宣告上述專利權全部無效。專利權人未提起訴訟,上述無效宣告請求決定依法生效。


本案的緣起


2018年8月,一位從事搬運機器人項目的工程師李某,因其所在企業遭遇專利陷阱而向中國知識產權律師網首席律師徐新明求助。據李某介紹,東莞松山湖國際機器人研究院有限公司(以下簡稱松山湖公司)就一項AGV搬運機器人發明創造,于2017年6月5日同時向專利局申請發明專利(申請號:201710414918.4)及實用新型專利(201720646860.1)。實用新型專利申請于2018年2月6日公告授權,發明專利申請正處于實質審查階段。


李某表示,上述實用新型專利(以下簡稱涉案專利)已成為該領域的專利障礙,懇請徐新明律師代理無效涉案專利。當然,如果實用新型專利被成功宣告無效,則發明專利申請也將順理成章的被專利局駁回。感動于李某的誠意,徐新明律師決定接受其委托代理無效事宜。


對AGV搬運機器人專利的初步分析


涉案專利是用于自動化停車庫。據涉案專利說明書記載,自動化停車庫主要包括兩種類型:一種是傳統的立體機械車庫;另一種是配套設置AGV(Automated Guided Vehicle)機器人的智能車庫。在涉案專利申請日之前,AGV搬運機器人主要有梳齒式AGV搬運機器人和載車板式AGV搬運機器人,梳齒式AGV搬運機器人需要在每個車位和出入口上安裝梳齒架,載車板式AGV搬運機器人則需要在每個車位放置載車板和在出入口設置載車板。因此,以上兩種AGV搬運機器人均會導致停車庫的建設成本增加。


為了解決上述問題,松山湖公司研發出了涉案專利技術方案,提供一種在傳統的停車布局中無須設置梳齒架或載車板即可完成停取車的AGV搬運機器人,其可大大降低停車場的制造成本,并具有較高的靈活性,可以隨時隨地使用,適應不同場合的需求。


涉案專利共有8項權利要求,權利要求1為:“ 一種AGV搬運機器人,其特征在于,包括車架及分別安裝于所述車架上的行走裝置、夾臂裝置、前阻擋裝置、輸送裝置和電控系統;所述夾臂裝置和前阻擋裝置分別位于所述車架的兩端,所述輸送裝置位于所述車架的頂部;所述夾臂裝置包括安裝于所述車架上的夾臂座、分別設于所述夾臂座兩側的二夾臂、安裝于夾臂座上的一推臂機構、安裝于所述車架上的推座機構及連接所述夾臂座的連接桿;各所述夾臂的一端分別與座本體和推臂機構樞接,另一端懸空設置,所述連接桿鉸接所述推座機構;夾臂在推臂機構的驅動下可繞夾臂座旋轉,通過推座機構驅動夾臂座做伸出和縮回車架運動,再配合輸送裝置輸送動作,以實現汽車的存??;當汽車完全搬運至車架上時,夾臂配合前阻擋裝置分別阻擋汽車的前輪和后輪,實現對汽車的限位?!?/p>


權利要求2-8則分別對AGV搬運機器人的電控系統、夾臂座、推臂機構、夾臂、連接桿、推座機構、輸送裝置的結構及各部件之間的位置關系進行限定。


縱觀涉案專利的全部權利要求,權利要求1的技術特征較為具體,且數量較多,從屬權利要求的附加技術特征則更加具體,數量更多。涉案專利的零部件也比較精細,結構較為精巧、合理,所產生的技術效果也是比較明顯的。


總之,要無效掉涉案專利,具有相當的難度。


經過第一輪現有技術檢索,確定最接近的現有技術、區別特征和涉案專利實際解決的技術問題


①確定最接近的現有技術


根據“三步法”,最接近現有技術是本領域技術人員重塑發明創造的研發起點,如果最接近現有技術選擇不當,必然會影響后兩步的判斷,從而最終影響涉案專利的創造性評判結論。因此,對最接近現有技術的選擇十分重要。


專利審查指南指出,最接近的現有技術,是指現有技術中與要求保護的發明最密切相關的一個技術方案,他是判斷發明是否具有突出的實質性特點的基礎。最接近的現有技術,例如可以是,與要求保護的發明技術領域相同,所要解決的技術問題、技術效果或者用途最接近和/或公開了發明的技術特征最多的現有技術,或者雖然與要求保護的發明技術領域不同,但能夠實現發明的功能,并且公開發明的技術特征最多的現有技術。應當注意的是,在確定最接近的現有技術時,應首先考慮技術領域相同或相近的現有技術。


據此,選擇最接近的現有技術應綜合考量技術領域、要解決的技術問題、技術效果或用途、公開的技術特征的數量等多種因素,其中,技術領域既可以是用途或目的相同的技術領域,也可以是用途或目的不同但功能相同的技術領域。


基于以上原則,徐新明律師帶領技術團隊開始進行技術檢索。第一輪技術檢索過后,經過反復篩選、分析和比較,徐新明律師決定將公開號為CN1888357A的發明專利申請(證據1)確定為最接近的現有技術。


證據1公開的時間為2007年1月3日,其公開了一種小汽車交接搬運機器人,主要由行走搬運架、行走機構、托輥驅動機構、伸縮機構和夾持機構組成;行走機構安裝在行走搬運架上,包括行車輪、減速電機和傳動軸;托輥驅動機構包括托輥、托輥鏈輪、托輥鏈條、減速電機、傳動軸、鏈輪和鏈條;伸縮機構有二件,前、后各一件,裝置于行走搬運架的前端和后端,每件伸縮機構包括減速電機、齒輪和齒條;夾持機構有二件,前、后各一件,分別向前、向后連接于伸縮機構的前端和后端,每件夾持機構包括加持本體、減速電機、齒輪、鏈輪、機械手臂、夾持鏈輪和鏈條。


證據1和涉案專利均為搬運機器人,屬于相同的技術領域,二者所要解決的技術問題及實現的功能最為接近,并且,證據1也最大限度公開了涉案專利的技術特征。因此,可以確定,證據1就是涉案專利的研發起點,應作為涉案專利最接近的現有技術。


②確定涉案專利權利要求1的區別特征及實際解決的技術問題


專利審查指南進一步指出,在審查中應當客觀分析并確定發明實際解決的技術問題。為此,首先應當分析要求保護的發明與最接近的現有技術相比有哪些區別特征,然后根據該區別特征所能達到的技術效果確定發明實際解決的技術問題。


經過比較,涉案專利權利要求1和證據1的區別特征在于:涉案專利權利要求1還包括前阻擋裝置和電控系統,夾臂配合前阻擋裝置分別阻擋汽車的前輪和后輪,實現對汽車的限位;連接桿與推座機構采用鉸接方式。


可見,涉案專利實際解決的技術問題是采用前阻擋裝置與夾臂配合實現對前、后輪的限位,采用電控系統控制機器人的工作過程,以及采用不同方式實現連接桿與推座機構的連接。


根據涉案專利權利要求1的區別特征,進行第二輪技術檢索


①關于前阻擋裝置和夾臂的配合


技術團隊檢索出了授權公告號為CN205276960U、名稱為“一種家用便捷背包式立體停車庫”中國實用新型專利(證據2)。該證據公開了一種家用便捷背包式立體停車庫,并具體公開了為防止汽車在載車板2上移動,所述載車板2的前側設有車輪擋塊8(即前阻擋裝置),其作用也是為防止汽車在載車板2上移動,更加穩固的固定小汽車,從而給出了在證據1中使用車輪擋塊來替代一套夾持裝置,并配合另一套夾持裝置分別阻擋汽車的前輪和后輪,實現對汽車限位的技術啟示。


②關于電控系統


證據1雖然沒有明確公開電控系統,但其行走、托運、夾持等動作均通過電控制,采用電控系統是本領域技術人員的常規技術手段。


③關于連接桿與推座機構采用鉸接方式


技術團隊檢索出了《機械原理(第八版)》,孫恒等主編,高等教育出版社出版,1959年6月第1版、2013年4月第8版(證據10);《力學原理(Ⅰ)》,哈爾濱工業大學理論力學教研室編,高等教育出版社出版,1961年7月第1版、2009年7月第7版、2014年6月第21次印刷(證據12)。


證據10可證明連桿機構為公知常識,證據12可證明鉸接為公知常識。據此,代理律師對連接桿與推座機構采用鉸接方式這一區別特征分析如下:


首先,鉸接是常見的連接方式,且鉸接在該技術特征中所起的作用也為其本身固有的連接功能。


其次,連接桿與推座機構鉸接使推座機構、連接桿和夾臂座形成連桿機構,實現推座機構通過連接桿帶動夾臂座做伸出和縮回車架運動,而本專利的連桿機構與證據1的齒輪和齒條機構均是常見的傳動機構,本領域技術人員可根據實際情況選擇傳動方式,并相應地選擇與之配合的連接方式。


綜上,在證據1的基礎上結合證據2以及本領域常規技術手段獲得權利要求1所要求保護的技術方案,對本領域的技術人員而言是顯而易見的,權利要求1不具有實質性特點,不具備專利法第22條第3款規定的創造性。


針對權利要求2-8,進行第三輪技術檢索


經過第三輪技術檢索,代理律師篩選出如下現有技術作為證據:


證據3:CN204715836U;


證據4:CN106065725A;


證據5:CN105822117A;


證據6:CN10438448A;


證據7:CN105937326A;


證據8:CN204492297U;


證據9:CN203947820U;


證據11:《機械設計(第九版)》,濮良貴等主編,高等教育出版社出版,1961年7月第1版、2009年7月第7版、2014年6月第21次印刷;


證據13:本專利授權公告文本;


證據14:CN105220918A;


證據15:CN205060750U;


證據16:CN205852371U。


進一步地,代理律師優選證據1、證據3、證據6、證據7結合公知常識評判從屬權利要求的附加技術特征。


關于權利要求2


權利要求2引用權利要求1。證據3公開了一種AGV梳型搬運機器人,并具體公開了中央控制系統(即電控系統)由主控制器(即電控總成)及與主控制器電連接的行走模塊、搬運模塊、引導定位模塊(即激光導航模塊)、安全模塊(即激光防撞模塊)、電源和充電管理模塊、通信模塊、人機交互裝置組成。其中,引導定位模塊用于對搬運機器人的行進路徑進行引導和定位;安全模塊用于防止搬運機器人行進期間與周圍物體發生碰撞,保證其安全;通信模塊用于搬運機器人與外部進行無線通訊。由此,證據3公開了權利要求2的附加技術特征。


權利要求3


權利要求3引用權利要求2。證據6公開了一種筒式立體車庫用存取車平臺,并具體公開了(1)如圖22-24所示,支撐銷伸縮機構包括設置于平臺主體a6內部型腔內的雙出軸電機c2、擺桿c3、定位套管c4以及設置在定位套管c4內的支撐銷c5,所述擺桿c3中央部位與雙出軸電機c2的輸出軸垂直固定連接,所述定位套管c4為四個,其中兩個定位套管c4固定設置于所述平臺主體a6內部里腔前端邊緣,另外兩個定位套管c4固定設置于所述型腔后端邊緣,所述支撐銷c5可滑動設置于定位套管c4內并能夠沿定位套管c4伸出平臺主體a6之外,所述擺桿c3的端部通過拉線c6或連桿機構與支撐銷c5連接、并通過拉線c6或連桿機構驅動支撐銷c5伸縮,平臺主體a6側壁上對應設置有用于使支撐銷c5伸出的銷孔c9。(2)還包括設置在滑車b2上位于所述夾輪臂b7下方的承載板b18,所述夾輪臂b7設置有一個以上的支承輪b20,所述支承輪b20與承載板b18相對應;車輛過重時支撐輪b20和承載板b18會起到分散重力的作用,增加系統耐用性減少系統內用力。由以上內容(1)可知,證據6公開了容置腔的結構及作用,而將其應用于容置夾臂鉸接結構,推臂機構伸入容置腔內鉸接所述二夾臂,也是本領域技術人員所容易得到的;對于座本體上的座支撐輪,在以上內容(2)的基礎上,本領域技術人員容易想到對于座本體,也采用座支撐輪支撐座本體,以起到支撐作用并且減少摩擦阻力。


權利要求6


權利要求6引用權利要求2。證據1公開了齒條12(即連接桿)數量為兩個,分別位于伸縮機構(即推座機構)的兩側。且證據1的兩齒條的作用也是傳遞伸縮機構的動力,從而帶動夾持本體做水平移動。由此,證據1公開了權利要求6的附加技術特征。


權利要求4,權利要求7


權利要求4引用權利要求3;權利要求7引用權利要求6。證據7公開了一種可用于立體車庫的夾持式汽車搬運機器人,其中動力電機5連接絲杠7,絲杠7上安裝運動螺母,運動螺母與夾持臂連桿9的一端活動連接,而該夾持臂連桿9的另一端則與車輪夾持臂4活動連接,用于由動力電機5通過減速器6帶動絲杠7轉動,使得絲杠7上的運動螺母沿絲杠7進行直線移動,從而帶動夾持臂連桿9的一端沿直線運動,進而帶動車身底座1上的車輪夾持臂4進行展開與收回狀態。由上可見,證據7己經公開了權利要求7的全部附加技術特征和權利要求4的大部分附加技術特征,將其應用到證據1中來替代鏈條傳動,并將相應部件設置于容置腔內是本領域技術人員的容易想到的。


權利要求5


權利要求5引用權利要求3。證據6公開了夾輪臂b7設置支撐輪b20,從附圖18中可以看到支撐輪b20設置在夾輪臂b7靠近平臺主體a6的內部型腔,在車輛過重時承載板起到輔助支撐夾持臂的作用,將夾持臂承受的重力傳遞給承載板一部分,保證夾持臂的可靠性。而為了方便夾臂支撐輪走行上車架而設置引導斜面是本領域的常規結構形式。


權利要求8


權利要求8引用權利要求2。證據1公開了托輥驅動機構(即輸送裝置),包括兩分別位于夾持機構兩側的托輥傳送機構,包括托輥7、托輥鏈輪6、托輥鏈條5、第二減速電機8、第二傳動軸9、第一鏈輪21和第一鏈條20,托輥旋轉運動(即托輥的兩端樞接車架),傳動軸9有二根,左、右各一根,橫置于減速電機8的左、右兩邊,其一端與減速電機8相連,另一端與鏈輪21相連,鏈輪21用鏈條20與托輥鏈輪6相連,減速電機8帶動傳動軸9上的鏈輪21旋轉,鏈輪21帶動鏈條20運動,鏈條20帶動托輥鏈輪6運動,使各個托輥同時運動;由圖1可見托輥7沿行走搬運架1的長度方向間隔設置,減速電機8有一臺,裝置于行走搬運架1前端正面中間。由此,證據1公開了權利要求8的附加技術特征。


綜上,在其引用的權利要求不具備創造性的情況下,權利要求2-8也不具備專利法第22條第3款規定的創造性。


綜上所述,涉案專利全部權利要求均不具有創造性,應予以宣告無效。


結語


完成技術檢索及無效宣告請求書的撰寫以后,2019年1月31日,徐新明律師團隊向國家知識產權局提出無效宣告請求,專利權人未進行答復。國家知識產權局就此案舉行了口頭審理,徐新明律師團隊代理無效宣告請求人參加口頭審理,專利權人則放棄參加口頭審理。2019年5月29日,國家知識產權局作出第40439號無效宣告請求審查決定:宣告專利權全部無效。專利權人未提起訴訟,決定依法生效。

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